La ventaja que se tiene de instalar LinuxCNC en Ubuntu es que en este sistema la versión de glade-gtk2 (Glade 3.8) es estable y no tiene los bugs que se presentan en Glade con Debian, estos bugs se pueden corregir con algunos trucos que se explicarán en un tutorial donde inidique como crear GUI's.
Para instalar LinuxCNC en Ubuntu hay que instalar el kernel RTAI agregando los siguientes repositorios.
Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
sudo nano /etc/apt/sources.list deb http://buildbot.linuxcnc.org/ precise master-rt deb-src http://buildbot.linuxcnc.org/ precise master-rt sudo apt-get update sudo apt-get install linuxcnc
Para simulación
sudo nano /etc/apt/sources.list deb http://buildbot.linuxcnc.org/ precise master-sim deb-src http://buildbot.linuxcnc.org/ precise master-sim sudo apt-get update sudo apt-get install linuxcnc-sim
Para seleccionar kernel con el que se quiere iniciar, instalar lo siguiente:
sudo add-apt-repository ppa:danielrichter2007/grub-customizer sudo apt-get update sudo apt-get install grub-customizer grub-customizer &
Por último instalar Glade 3.8.
sudo apt-get install glade-gtk2
Para realizar modificaciones en linuxcnc, recomiendo clonar de este repositorio link:
sudo apt-get install git sudo apt-get install dpkg-dev mkdir linuxcnc-dev cd linuxcnc-dev git clone git://git.linuxcnc.org/git/linuxcnc.git linuxcnc cd linuxcnc/debian ./configure sim cd .. dpkg-checkbuilddeps sudo apt-get install libpth-dev dvipng tcl-dev tk-dev tcl8.4-dev tk8.4-dev \ bwidget libxaw7-dev libncurses-dev libreadline-dev asciidoc source-highlight \ dblatex groff python-dev python-tk python-lxml libglu1-mesa-dev libgl1-mesa-swx11-dev \ libgtk2.0-dev libgnomeprintui2.2-dev autoconf libboost-python-dev texlive-lang-cyrillic \ texlive-lang-french texlive-lang-german texlive-lang-spanish texlive-lang-polish \ libmodbus-dev python-support libudev-dev libusb-1.0-0-dev sudo apt-get install tclx sudo apt-get purge tcl8.4-dev tk8.4-dev cd src ./autogen.sh ./configure --with-realtime=uspace make cd .. . ./scripts/rip-environment linuxcnc #opcional para ejecutar directamente linuxcnc desde /scripts/rip-environment en la terminal #crear respaldo de .bashrc cd cp .bashrc .bashrc.bk
sh -c "echo 'if [ -f ~/linuxcnc-dev/linuxcnc/scripts/rip-environment ]; then\n\
source ~/linuxcnc-dev/linuxcnc/scripts/rip-environment\n\
echo \"Environment set up for running LinuxCNC-dev\"\n\
fi\n' >> ~/.bashrc"
linuxcnc
A continuación se va explicar como instalar Machinekit en el Sistema Debian Wheezy que se encuentra en la sección de descargas de LinuxCNC. Este se va instalar en modo simulador por usarse en una máquina virtual (VMware Workstation) y servirá para poder crear interfáz gráficas que se integrarán a la GUI gmoccapy_lcd7, utilizando glade con las librerías gtk2.
Para poder usar todas las funciones de VMware se necesita instalar "VMware Tools Installation" que se encuentra en la pestaña VM.
cd /media/cdrom0 sudo cp VMwareTools-10.0.0-2977863.tar.gz ~/Documents/ cd ~/Documents/ tar -xvf VMwareTools-10.0.0-2977863.tar.gz cd vmware-tools-distrib/ sudo ./vmware-install.pl sudo reboot
Escribir yes y luego seguir los pasos que van saliendo cuando diga [yes] poner yes y cuando diga [no] poner no, cuando no salga nada darle a la tecla Enter. Con eso ya se puede copiar archivos entre el sistema primario y la máquina virtual, se expande la ventana de la máquina para acomadarse al tamaño de la pantalla, se puede compartir archivos entre sistemas y muchos más.
Ahora hay que instalar el kernel que se va a usar para Machinekit y realizar los pasos que se encuentran en la página oficial Machinekit en Documentation -> Debian packages y Building From Source.
Primero hay que configurar los repositorios para poder instalar todas las librerías que necesita Machinekit.
sudo sh -c \
"echo 'deb http://deb.dovetail-automata.com wheezy main' > \
/etc/apt/sources.list.d/machinekit.list; \
apt-get update ; \
apt-get install dovetail-automata-keyring"sudo apt-get update Luego hay que instalar el kernel que se desee, en este caso se usara el kernel Xenomai para 32 bits.
sudo apt-get install linux-image-xenomai.x86-686-paeLo siguiente es instalar algunos paquetes necesarios para poder configurar y correr Machinekit.
sudo apt-get install libczmq-dev python-zmq libjansson-dev \
libwebsockets-dev libxenomai-dev python-pyftpdlib otros (cython)
sudo sh -c \ "echo 'deb http://ftp.us.debian.org/debian wheezy-backports main' > \ /etc/apt/sources.list.d/wheezy-backports.list" sudo apt-get update sudo apt-get install -t wheezy-backports cythonsudo apt-get install bwidgetsudo apt-get update
Ahora hay que instalar git para clonar los archivos de Machinekit almacenados en github.
Nota: cuando se llegue a la parte de git clone elegir la ruta donde se quiere guardar la descarga. Lo mejor es descargar en la ruta principal (cd ~/).
sudo apt-get install git dpkg-dev
sudo apt-get install --no-install-recommends devscripts equivs
git clone https://github.com/machinekit/machinekit.git
cd machinekit
debian/configure -px
sudo mk-build-deps -ir
cd srcEsta parte es muy importante, se va explicar como poder utilizar el kernel xenomai y configurar el modo simulación para utilizar en la máquina virtual.
./autogen.shPara elegir el modo de configuración existen los siguientes comandos.
Optional Features:
--disable-option-checking ignore unrecognized --enable/--with options
--disable-FEATURE do not include FEATURE (same as --enable-FEATURE=no)
--enable-FEATURE[=ARG] include FEATURE [ARG=yes]
--enable-remote enable remote zeroMQ services
--enable-examples build included programming examples
--enable-proto-js build Javascript bindings based on https://github.com/dcodeIO/ProtoBuf.js/wiki
--enable-shmdrv use the common shared memory driver kernel module
--enable-portable-parport Build hal_parport using the ppdev ioctl instead of inb/outb
--enable-emcweb build the emcweb interface
--enable-dev build unstable development code
--enable-nml enable NML-using parts
Optional Features and Packages:
--disable-option-checking ignore unrecognized --enable/--with options
--disable-FEATURE do not include FEATURE (same as --enable-FEATURE=no)
--enable-FEATURE[=ARG] include FEATURE [ARG=yes]
--with-PACKAGE[=ARG] use PACKAGE [ARG=yes]
--without-PACKAGE do not use PACKAGE (same as --with-PACKAGE=no)
Optional Packages:
--with-PACKAGE[=ARG] use PACKAGE [ARG=yes]
--without-PACKAGE do not use PACKAGE (same as --with-PACKAGE=no)
--with-platform-pc Build for PC platform (default for x86 arch)
--with-platform-beaglebone
Build for Beaglebone platform (default for ARM arch)
--with-platform-raspberry
Build for Raspberry platform (default for ARM arch)
--with-platform-zedboard
Build for Zedboard platform
--with-rundir=<directory> directory for IPC sockets and other transient files (default /tmp)
--with-xenomai-kernel-sources="<ksrc_dir> <ksrc_dir>..."
directory paths of xenomai kernel source(s),
space-separated
--with-rtai-kernel-sources="<ksrc_dir> <ksrc_dir>..."
directory paths of RTAI kernel source(s),
space-separated
--with-shmdrv-kernel-sources="<ksrc_dir> <ksrc_dir>..."
directory paths of kernel source(s) to build shmdrv
module for
--with-extra-kernel-sources="<dir> <dir>..."
list of extra kernel source directories to search
--with-posix build POSIX (simulator) non-realtime threads modules
(enabled by default)
--with-rt-preempt build RT_PREEMPT threads modules
--with-xenomai build Xenomai userland threads
--with-xenomai-kernel build Xenomai kernel-space realtime threads
(deprecated)
--with-xeno-config=<path>
location of the xeno-config executable
--with-rtai-kernel build RTAI kernel-space realtime threads modules
--with-rtai-config=<path>
location of the rtai-config executable
--enable-drivers Build hardware drivers
--enable-usermode-pci Build PCI drivers with usermode PCI support
--with-libmodbus Specify whether or not to build
the drivers that use libmodbus
(defaults to "yes")
--with-libusb-1.0 Specify whether or not to build
the drivers that use libusb-1.0
(defaults to "yes")
--with-lttng Specify whether or not to use
the LTTNG tracing framework
(defaults to "no")
--disable-gtk Disable the parts of LinuxCNC that depend on GTK
--with-rmmod=</path/rmmod> rmmod variant
--with-insmod=</path/insmod> insmod variant
--with-python=<path> Specify the Python interpreter
--enable-build-documentation=format Build documentation.
Format may be "pdf" or "html" if only one format is desired.
--with-tcl=DIR directory containing tcl configuration
(tclConfig.sh)
--with-tk=DIR directory containing tk configuration (tkConfig.sh)
--with-x use the X Window System
--disable-nls don't use NLS
--with-locale-dir=DIR Location of the locale file(s)
DATADIR/locale
--disable-python Disable the parts of LinuxCNC that depend on Python
--with-boost-python specify the boost python shared library to use. For
instance, --with-boost-python=boost_python-py25.
Defaults to boost-python. If you use this then you
should probably set PYTHON too, to avoid using
multiple python versions.
--with-boost[=ARG] use Boost library from a standard location
(ARG=yes), from the specified location (ARG=<path>),
or disable it (ARG=no) [ARG=yes]
--with-boost-libdir=LIB_DIR
Force given directory for boost libraries. Note that
this will override library path detection, so use
this parameter only if default library detection
fails and you know exactly where your boost
libraries are located.
--with-boost-serialization[=special-lib]
use the Serialization library from boost - it is
possible to specify a certain library for the linker
e.g.
--with-boost-serialization=boost_serialization-gcc-mt-d-1_33_1
--with-boost-thread[=special-lib]
use the Thread library from boost - it is possible
to specify a certain library for the linker e.g.
--with-boost-thread=boost_thread-gcc-mt
--with-boost-system[=special-lib]
use the System library from boost - it is possible
to specify a certain library for the linker e.g.
--with-boost-system=boost_system-gcc-mtEn este caso hay que elegir el kernel xenomai y el modo simulación.
./configure--with-xenomai--with-posix
Ahora hay que compilar los archivos con el comando make, en caso de tener una pc con un procesador multinúcleo ejecutar "nproc" para saber el número de núcleos.
nproc make -j#número que retorna nproc
#o ejecutar directo make -j`nproc`
por último ejecutar sudo make setuid y configurar lo siguiente en el caso de obtener advertencias.
sudo make setuid
Solucionar advertencias.
sudo touch /var/log/linuxcnc.log sudo service rsyslog restart sudo cp rtapi/rsyslogd-linuxcnc.conf /etc/rsyslog.d/linuxcnc.conf sudo service rsyslog restart sudo cp -i src/rtapi/shmdrv/shmdrv.rules /etc/udev/rules.d (si sale la advertencia) sudo nano /etc/security/limits.conf cambiar memclock de 20480 -> * - memlock 32767 #EMC2 ctrl+o y ctrl+x sudo apt-get install avahi-daemon avahi-discover sudo make setuid sudo adduser <username> xenomai -> (nombre de usuario que se haya asignado en S.O) sudo reboot
Al reiniciar elegir el kernel xenomai, abrir terminal y escribir lo siguiente:
uname -a sale lo siguiente -> Linux linuxcnc 3.8-1-xenomai.x86-686-pae #1 SMP Debian 3.8.13-9 i686 GNU/Linux cd machinekit . ./scripts/rip-environment
Con . ./scripts/rip-environment se activa la versión de Machinekit que se ha compilado, esto es muy útil para que se puedan añadir o modificar archivos, librerías, imágenes, etc; de este modo se evita dañar algún archivo del sistema de linux.
Nota: Ejecutar . ./scripts/rip-environment simpre que se quiera usar machinekit, solo es necesario volverlo a ejecutar cuando se cierra el terminal o se reinicia linux.
Si se quiere ejecutar siempre Machinekit desde la terminal de forma directa, se debe agregar una variable de entorno.
#Primero hacer un respaldo de .bashrc cd cp .bashrc .bashrc.bk
sh -c "echo 'if [ -f ~/machinekit/scripts/rip-environment ]; then\n\
source ~/machinekit/scripts/rip-environment\n\
echo \"Environment set up for running Machinekit and LinuxCNC\"\n\
fi\n' >> ~/.bashrc"
Ejecutamos linuxcnc (Machinekit)
linuxcnc
Y si todo salio bién ejecutara el programa.
